Строительство замка было начато в 1214 г. В Средние века Турайда – важный хозяйственный замок рижского архиепископа, центр фогтства, место жительства управляющих краем и военная крепость.
Развитие оборонительной системы замка достигло кульминации в XVI в. Подход к нему с северной и южной сторон защищали форбурги. Двор окружалa высокая каменная стена. Впечатляющая система укреплений состоялa из семи защитных башен.
От неосторожного выстрела в 1776 г. в замке возник пожар, в результате которого сгорели деревянные части зданий. Разрушенные постройки больше не восстанавливали.
Во второй половине ХХ в. было начато целенаправленное и систематическое изучение замка и консервация средневековой застройки. Турайда – один из наиболее археологически исследованных средневековых замков в странах Балтии.
Раскрытая в археологических раскопках застройка замка и экспозиции, обустроенные в отреставрированных зданиях, составляют интересное повествование. Посетители музея могут осмотреть здания замка, средневековые подвалы, тюрьму, помещения для пушек и стражи, а также со смотровой площадки Главной башни полюбоваться пейзажем древней долины Гауи.